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停止

class Stop

モーター停止後の動作。

COAST

モータを惰性で動くままにする。

COAST_SMART

モーターを惰性で動くままにする。次の相対角度操作では(現在の角度ではなく)、前回の目標角度を新たな出発点とします。累積誤差が少なくなります。現在の角度が設定した位置公差の2倍以下の場合のみ適用されます。

BRAKE

小さな外力に対して受動的に抵抗します。

HOLD

モータを制御し続け、指令された角度に保持します。

NONE

目標位置に近づいても減速しません。複数のモーターやドライブベースの操作を停止させずに連続して使えます。それ以上指令がない場合は、指定された速度で無限にモーターを動かし続けます。

次の表は、基本的な停止タイプのそれぞれが、動きに対してどのように追加の抵抗力を加えるかを示しています。これらの例で、 m は Motor 、 d は DriveBase 。また、ゼロ速度での走行がこれらの停止タイプとどのように比較されるかを示しています。

Type	Friction	Back EMF	Speed kept at 0	Angle kept at target	Examples
Coast					m.stop() m.run_target(500, 90, Stop.COAST)
Brake					m.brake() m.run_target(500, 90, Stop.BRAKE)
					m.run(0) d.drive(0, 0)
Hold					m.hold() m.run_target(500, 90, Stop.HOLD) d.straight(0) d.straight(100)